Để động viên, cổ vũ phong trào thi đua yêu nước, từ năm 1951, Ban chấp hành Trung ương Đảng Lao động Việt Nam, Hội Liên Việt chủ trương tổ chức Đại hội liên hoan anh hùng và chiến sĩ thi đua để khích lệ và tuyên dương những tấm gương tiêu biểu trong chiến đấu và lao động sản xuất. Đại hội anh hùng và chiến sĩ thi đua toàn quốc lần thứ nhất được tổ chức 19 tháng 5 năm 1952 tại căn cứ địa Việt Bắc. Tại Đại hội này, ông Trường Chinh, với tư cách là Tổng Thư ký Đảng Lao động Việt Nam đã có bài phát biểu "Thi đua ái quốc với chủ nghĩa anh hùng mới"[2] và ông Hồ Viết Thắng, thay mặt Chính phủ và Mặt trận báo cáo tình hình thi đua ái quốc trước Đại hội,[3] nêu khái niệm đầu tiên về danh hiệu anh hùng chiến đấu và anh hùng lao động. Một số gương tiêu biểu cũng được giới thiệu báo cáo trước Đại hội.

Sau kỳ Đại hội này, ngày 10 tháng 8 năm 1952, Chủ tịch Hồ Chí Minh đã ký Sắc lệnh 107/SL tặng danh hiệu Anh hùng thi đua ái quốc cho 7 chiến sĩ thi đua và Sắc lệnh 108/SL tặng thưởng Huân chương Kháng chiến hạng nhất cho 24 chiến sĩ thi đua.[4] Bảy cá nhân đầu tiên được tặng danh hiệu Anh hùng gồm 4 Anh hùng quân đội Nguyễn Quốc Trị, Nguyễn Thị Chiên, La Văn Cầu và Cù Chính Lan; 3 Anh hùng lao động Ngô Gia Khảm, Trần Đại Nghĩa, Hoàng Hanh.[5]

Sau chiến thắng Điện Biên Phủ, diễn ra thêm 2 lần tuyên dương Anh hùng quân đội (31 tháng 8, 1955[6] và 7 tháng 5, 1956).[7] Sau khi kiểm soát hoàn toàn miền Bắc, tính đến năm 1970, chính quyền Việt Nam Dân chủ Cộng hòa còn tổ chức thêm 3 kỳ Đại hội liên hoan anh hùng và chiến sĩ thi đua toàn quốc, tổng cộng đã có 289 cá nhân và 85 tập thể được phong danh hiệu Anh hùng (cả Anh hùng quân đội và Anh hùng lao động).[8]

Tại miền Nam, từ ngày 2 đến ngày 6 tháng 5 năm 1965, Đại hội Anh hùng và chiến sĩ thi đua các lực lượng vũ trang giải phóng miền Nam lần thứ nhất được tổ chức với gần 150 chiến sĩ thi đua về dự. Tại Đại hội này, Ủy ban Trung ương Mặt trận Dân tộc Giải phóng miền Nam Việt Nam và Bộ chỉ huy các lực lượng vũ trang giải phóng miền Nam đã quyết định tuyên dương 23 Anh hùng quân giải phóng, trong đó có 2 phụ nữ (Tạ Thị Kiều và Nguyễn Thị Út), 4 là dân tộc ít người (gồm Hồ Vai, Pi Năng Tăk, Puih Thu, ?). Hai năm sau, Đại hội lần thứ hai được tổ chức tháng 9 năm 1967, có thêm 47 cá nhân được phong tặng danh hiệu này.

Ngày 15 tháng 1 năm 1970, Ủy ban Thường vụ Quốc hội Việt Nam Dân chủ Cộng hòa đã ra Pháp lệnh đặt các danh hiệu vinh dự nhà nước, Anh hùng Lao động, Anh hùng Lực lượng vũ trang nhân dân,[9] cùng với Thông tư 34-TTg ngày 11/3/1970 của Thủ tướng Chính phủ hướng dẫn. Theo đó các danh hiệu Anh hùng chính thức được pháp điển hóa. Cũng từ đây, danh hiệu Anh hùng quân đội được chuyển tên thành danh hiệu Anh hùng lực lượng vũ trang nhân dân.[8]

Chịu ảnh hưởng của văn bản này, Chính phủ Cách mạng Lâm thời Cộng hòa miền Nam Việt Nam cũng thay đổi danh hiệu Anh hùng quân giải phóng thành danh hiệu Anh hùng lực lượng vũ trang giải phóng miền Nam tại Đại hội Anh hùng và chiến sĩ thi đua các lực lượng vũ trang giải phóng miền Nam lần thứ ba tổ chức vào năm 1973.

Sau khi Việt Nam thống nhất, 2 danh hiệu Anh hùng lực lượng vũ trang nhân dân (miền Bắc) và Anh hùng lực lượng vũ trang giải phóng miền Nam (miền Nam) thống nhất lại thành một danh hiệu Anh hùng lực lượng vũ trang nhân dân.